全尺寸人形機器人LimX Oli亮相WRC，逐際動力展現(xiàn)具身智能全鏈路技術(shù)突破

深圳新聞網(wǎng)2025年8月8日訊（記者 葉梅）8月8日，在2025年世界機器人大會（WRC）上，逐際動力LimX Dynamics攜最新發(fā)布的全尺寸人形機器人LimX Oli等多款核心產(chǎn)品集體亮相。本次展演涵蓋LimX Oli復(fù)雜舞蹈、多風(fēng)格擬人行走、打功夫等高動態(tài)運動；全地形移動平臺TRON 1對高落差地形進行了極限挑戰(zhàn)，新發(fā)布的移動操作配件現(xiàn)場展示撿垃圾；還有基于遙操作、靈巧手等的多種升級具身智能能力模塊。逐際動力一口氣呈現(xiàn)了從本體硬件、控制算法到數(shù)據(jù)驅(qū)動操作的全鏈路技術(shù)突破。

LimX Oli WRC首秀：人形機器人向人類運動能力的邊界不斷邁進

復(fù)雜舞蹈動作，全身運動控制的試金石。LimX Oli在WRC現(xiàn)場完成勝利之舞、民族舞等高動態(tài)舞蹈動作，還表演了一段中國功夫。舞蹈不僅僅是一種豐富的表現(xiàn)形式，更是機器人全身運動控制的試金石。本體支持，這些流暢、富有表現(xiàn)力的動作得益于LimX Oli 1米65高的全尺寸人形結(jié)構(gòu)和31個主動自由度，支持人形機器人實現(xiàn)大幅度、全身協(xié)調(diào)的復(fù)雜運動。

全身運動控制算法，復(fù)雜舞蹈演示體現(xiàn)了逐際動力自主研發(fā)的全身運動控制算法的先進性。高度擬人的動作要求機器人具備精細的時空控制能力：從手腕轉(zhuǎn)動到步伐節(jié)奏，從身體重心的實時調(diào)整到肢體間的協(xié)調(diào)配合，每一項都對算法與硬件提出極高要求。尤其在自由度數(shù)量增多、體型變大時，人形機器人運動控制的難度呈指數(shù)級上升。

LimX Oli 的運動能力并不局限于實驗室環(huán)境，在戶外場地中，LimX Oli也能夠完成高難度舞蹈動作，成為全球首個在室外完成Live舞蹈演示的全尺寸通用人形機器人。

擬人行走，不僅是走得穩(wěn)，更能走得像人。在現(xiàn)場的擬人行走中，LimX Oli帶來了包括輕快步、模特步和正步等多種風(fēng)格。配合其雙足全向移動能力，LimX Oli可自然完成前進、后退、橫移和轉(zhuǎn)身，步態(tài)切換流暢連貫。多種步態(tài)、一套算法，行走控制算法實現(xiàn)了不同行走模式下的統(tǒng)一策略——無需停頓，即可在行進中自如切換步態(tài)。這種動態(tài)步態(tài)切換能力在全尺寸機器人中極為罕見，對控制系統(tǒng)的實時性和精度提出極高要求，也體現(xiàn)了算法設(shè)計的系統(tǒng)性與通用性。動態(tài)平衡、控制流暢，即使在高抬腿、快速轉(zhuǎn)身等劇烈重心變化過程中，身高1米65的LimX Oli也能保持全身動態(tài)穩(wěn)定；步態(tài)之間過渡自然，行走過程更加接近人類的節(jié)奏感和身體語言。

背后扎實的技術(shù)基礎(chǔ)，高自由度硬件平臺 + 強化與模仿學(xué)習(xí)融合算法。全尺寸、高自由度的硬件平臺，1米65的身高與31個主動自由度，使LimX Oli具備接近人類的身體結(jié)構(gòu)和靈活性，為復(fù)雜動作提供物理基礎(chǔ)，如腰部旋轉(zhuǎn)、步幅聯(lián)動、高踢腿、高抬臂等。先進的全身運動控制算法，結(jié)合傳統(tǒng)控制邏輯、強化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)，實現(xiàn)穩(wěn)定而靈活的全身動作跟蹤與動態(tài)協(xié)調(diào)。基于數(shù)據(jù)的模仿學(xué)習(xí)能力，率先在通用人形機器人中引入高質(zhì)量模仿學(xué)習(xí)策略。模仿學(xué)習(xí)需要大量高維動作數(shù)據(jù)，以及機器人本體具備充足的自由度和魯棒性，使得動作細節(jié)（如墊腳、扭腰、擺臂、轉(zhuǎn)腕）得以真實還原。

向“人類運動能力”的邊界不斷邁進，LimX Oli在WRC的動態(tài)演示。是逐際動力全尺寸人形機器人研發(fā)的一個重要里程碑。從行走到舞蹈，LimX Oli所展現(xiàn)的高度擬人化運動能力，不僅是軟硬件集成的成果，也標(biāo)志著通用人形機器人朝著“做人能做的事、去人能去的地方”的目標(biāo)又前進了一步。

隨著模仿學(xué)習(xí)與數(shù)據(jù)驅(qū)動算法的進一步成熟，逐際動力持續(xù)推動具身智能機器人從研發(fā)走向真實世界，為通用型機器人的落地探索不斷夯實技術(shù)基礎(chǔ)。

人形遙操作系統(tǒng)，讓人形機器人操作如實還原人類意圖。在WRC現(xiàn)場，逐際動力展示其基于人形機器人平臺的遙操作系統(tǒng)，面向數(shù)據(jù)采集與遠程操作等關(guān)鍵應(yīng)用場景。系統(tǒng)采用高自由度、模塊化設(shè)計，肩寬、臂長、負(fù)載能力與頸部活動范圍均參照人體比例優(yōu)化，確保機器人在運動幅度、動態(tài)響應(yīng)和空間覆蓋上與人類操作者保持高度一致。頭部配備可動關(guān)節(jié)，能實時跟隨操作者的視線轉(zhuǎn)動，擴大感知范圍，進一步提升交互的自然性與操控的直覺性。

人形遙操作系統(tǒng)通過消費級VR設(shè)備，獲取人形運動信息，結(jié)合機器人底層控制器的高響應(yīng)性與完備的SDK接口，實現(xiàn)了流暢自然、低時延的VR遙操作體驗，在遠程交互、危險環(huán)境作業(yè)等場景下提升操控直覺與環(huán)境理解力。該系統(tǒng)提供第一人稱視角的數(shù)據(jù)采集能力，可用于構(gòu)建更貼近人類感知模式的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，有助于算法理解復(fù)雜動作中的意圖與反饋。

隨著具身智能對高質(zhì)量、多樣化數(shù)據(jù)的需求不斷提升，人形遙操作系統(tǒng)將成為逐際動力人形機器人產(chǎn)品體系中不可或缺的組成部分，為用戶提供更豐富的訓(xùn)練接口與控制方式。

自研夾爪與靈巧手，適配多樣化人形操作場景。在WRC現(xiàn)場，逐際動力展示其自主研發(fā)的多款末端執(zhí)行器，包括二指夾爪與三指靈巧手，滿足人形機器人在科研、開發(fā)等多種場景下的操作需求。二指夾爪結(jié)構(gòu)簡潔、成本低、易于上手，適合基礎(chǔ)抓取與低復(fù)雜度交互任務(wù)；三指靈巧手具備八個自由度，僅用三指即可實現(xiàn)對物體的form closure控制，既提升了抓取穩(wěn)定性，又降低了操作復(fù)雜度，實現(xiàn)更優(yōu)的性價比和可用性。不僅末端不同，機器人的左右手臂結(jié)構(gòu)也不一樣：一側(cè)是工業(yè)臂配合二指夾爪，適用于高穩(wěn)定性、低成本的工業(yè)抓取任務(wù)；另一側(cè)是擬人臂配合三指靈巧手，適合執(zhí)行更靈巧、柔性更強的操作。

得益于機器人本體的模塊化設(shè)計與三指靈巧手的通用法蘭接口，三指靈巧手也可以用于市場上其他協(xié)作機械臂上，方便用戶根據(jù)任務(wù)需求切換抓取策略與控制模型。

TRON 1系列演示：多形態(tài)雙足機器人強大運動能力及魯棒硬件性能

雙輪足TRON 1“硬剛”高落差地形，挑戰(zhàn)雙足移動能力極限。在WRC現(xiàn)場，逐際動力雙輪足機器人TRON 1 挑戰(zhàn)極限地形：連續(xù)行走30厘米高的樓梯、垂直跳落多個50厘米高的平臺。對雙輪足機器人而言，這意味著連續(xù)應(yīng)對仰角接觸、重心攀升、高空躍落與落地緩沖等一系列劇烈的重心變化，每一步都可能導(dǎo)致機器人失衡、打滑或翻倒，由于高度落差大，“粉身碎骨”風(fēng)險大幅上升。這樣的地形組合不僅挑戰(zhàn)雙足移動能力的極限，更是現(xiàn)有輪式和腿式平臺難以企及的復(fù)雜環(huán)境。

多形態(tài)雙足機器人TRON 1長期在不同復(fù)雜地形上驗證其系統(tǒng)穩(wěn)定性，具備行業(yè)領(lǐng)先的強化學(xué)習(xí)算法策略，能在不規(guī)則、非結(jié)構(gòu)化地形中動態(tài)調(diào)整姿態(tài)；同時，其輪腿結(jié)構(gòu)具備強大的關(guān)節(jié)力矩輸出與高動態(tài)響應(yīng)能力。本次挑戰(zhàn)再次驗證了TRON 1在大幅高度落差、高沖擊條件下的通用移動能力，是逐際動力構(gòu)建具身智能通用平臺的重要產(chǎn)品之一。

TRON 1+機械臂：讓具身智能操作“動起來”，真正走向三維現(xiàn)實空間

逐際動力多形態(tài)機器人TRON 1具備實用外設(shè)接口，可以接入多元硬件，實現(xiàn)跨領(lǐng)域科研需求。在WRC現(xiàn)場，TRON 1通過接入機械臂進行移動操作，完成撿垃圾的移動操作，不論是圓柱狀的塑料瓶，還是形狀不規(guī)則的抹布，TRON 1都能穩(wěn)穩(wěn)拾取。

TRON 1以雙足最簡構(gòu)型，實現(xiàn)了人形的全身運動控制，機械臂與TRON 1銜接順暢，動作流暢。

除了機械臂以外，TRON 1還可以接入感知拓展套件、語音交互套件，適應(yīng)三維建圖、自主導(dǎo)航、人機交互等不同的科研、二次開發(fā)需求。

TRON 1摔倒后自主恢復(fù)，展現(xiàn)強大關(guān)節(jié)與魯棒動態(tài)性能。在WRC現(xiàn)場，逐際動力多形態(tài)雙足機器人TRON 1展示了機器人摔倒后自動爬起并恢復(fù)任務(wù)的能力。面對極端外力干擾或極端地形，TRON 1摔倒后，可以通過姿態(tài)感知，自主檢測摔倒?fàn)顟B(tài)，規(guī)劃動作后快速完成起身動作，調(diào)整足端位置及重心，繼續(xù)進行移動并恢復(fù)任務(wù)。

得益于腿部強大的關(guān)節(jié)硬件與全身高動態(tài)響應(yīng)能力，即使WRC現(xiàn)場觀眾給TRON 1帶來了種種腦洞大開的挑戰(zhàn)，讓TRON 1各種各樣的姿態(tài)倒下，TRON 1仍然可以在無人工干預(yù)的狀態(tài)下，僅僅依靠下肢力量就完成摔倒后自主恢復(fù)。這樣的起身方式，對機器人的關(guān)節(jié)控制精度、電控響應(yīng)速度、通信穩(wěn)定性和整機協(xié)同能力都提出了更高要求。

通過摔倒后自主恢復(fù)，可以大幅降低測試、驗證與應(yīng)用過程中的人為干預(yù)，無需反復(fù)進行重新設(shè)置，節(jié)省測試與驗證的時間與人力成本。

哪吒TRON 1腳踩“風(fēng)火輪”：更親切、更有趣的人機交互體驗。

在WRC現(xiàn)場，輪足形態(tài)的雙足機器人TRON 1化身哪吒，腳踩“風(fēng)火輪”，進行高速旋轉(zhuǎn)并與觀眾進行互動。

另一臺TRON 1則換上了臉譜裝扮，在北京展現(xiàn)京劇的文化魅力。

得益于TRON 1的多形態(tài)雙足結(jié)構(gòu)，用戶可以結(jié)合TRON 1的不同足端與步態(tài)，對TRON 1進行專屬IP化定制，通過舞獅、恐龍、哪吒等不同的趣味外形，以增強科普教育、導(dǎo)覽解說與展會互動中的具身智能人機交互體驗。（圖片來源：逐際動力）